电机驱动器和控制器在结构和原理上有所不同，它们各自承担不同的角色并协同工作，以确保电机的正常、高效和安全运行。

电机驱动器是一种用于提供电力输出并控制电机运转速度、方向和转矩的设备。它通常由电源、继电器、触发器、功率电子器件等组成，其中功率电子器件是电机驱动器的核心部件，能够实现电流和电压的快速跳变，并实现对电机的真实控制。电机驱动器的工作原理是将电源电压转换成适用于电机运行的电压和电流，以实现对电机的驱动。根据功率电子器件的不同，电机驱动器可分为直流驱动器、交流驱动器和步进驱动器等。

电机控制器则主要用于监测和控制电机的运转状态，包括电机转速、电流等。它可以实现电机的自动保护、运转控制、故障检测等功能。电机控制器的组成通常包括信号调理电路、控制单元、功率放大器、自动保护电路等。电机控制器的工作原理是使用微控制器等芯片，对电机的运转参数进行监测和控制，从而实现对电机运转过程的控制。

综上所述，电机驱动器和控制器在结构和原理上有所不同。电机驱动器主要负责提供电力输出并控制电机的运转参数，而电机控制器则主要用于监测和控制电机的运转状态。两者协同工作，以确保电机的正常、高效和安全运行。